El comienzo del desarrollo de la artillería autopropulsada alemana se puede considerar a mediados de la década de 1930, cuando surgió el concepto de crear un cañón de asalto (en alemán: Sturmgeschütz - en resumen StuG ) destinado a apoyar las actividades ofensivas de la infantería alemana. Muy a menudo se considera que el autor de esta idea es el posterior mariscal de campo Erich von Manstein. Los primeros prototipos de tales vehículos se crearon en 1937, y cuando entraron en producción en masa, recibieron la designación StuG III. Fueron utilizados por primera vez durante la campaña de Francia en 1940. En el curso de esta campaña, también se utilizaron los cañones Bison (a veces denominados Sturmpanzer I), es decir, los cañones SIG de 150 mm montados en el chasis del Panzer I. Durante la parte posterior de la Segunda Guerra Mundial, el ejército alemán introdujo más y más cañones autopropulsados más perfectos a gran escala. Las unidades blindadas y mecanizadas fueron equipadas con vehículos como el Wespe o el muy exitoso Hummel, lo que permitió una importante mejora en la movilidad de la artillería en estas unidades. También se desarrollaron los carros StuG III y se introdujo en producción el carro StuG IV. Al final de la guerra, apareció un pequeño número de vehículos Sturmtiger armados con un mortero cohete de 380 mm.
Panzergrenadier es un término alemán para una formación de granaderos panzer, es decir, unidades de infantería entrenadas para luchar en estrecha cooperación con sus propios tanques. Este término se usó oficialmente en 1942, cuando las divisiones de infantería pasaron a llamarse divisiones de granaderos y divisiones de infantería motorizada a divisiones de granaderos panzer. Vale la pena agregar que en los años 1937-1942, el Regimiento Schützen se utilizó para describir los regimientos de infantería que servían en unidades blindadas. Teóricamente, el equipo básico de las divisiones de granaderos blindados iba a ser transportadores de semiorugas blindados, especialmente Sd.Kfz.251, pero debido a la producción insuficiente, esta infantería a menudo se transportaba en camiones. Como estándar, una división de granaderos blindados constaba de tres regimientos de infantería, dos batallones en cada regimiento y numerosas unidades de apoyo, incluidas unidades antitanques, antiaéreas, de zapadores y de comunicación. Los cañones autopropulsados, como el StuG III, se usaban a menudo en estas formaciones. Vale la pena agregar que las divisiones de granaderos blindados se formaron no solo en la Wehrmacht, sino también en las Waffen SS, por ejemplo, la División Totenkopf o la División Hohenstaufen.