Se supone que durante la Alta Edad Media (siglo V) en la Europa latina, la caballería dominaba los campos de batalla y sus cargas a menudo decidían el destino de la batalla. En ese momento, la infantería, aunque numéricamente significativa, fue tratada como secundaria. Sin embargo, ya en plena Edad Media (siglos XI-XIII), este cuadro empezó a cambiar muy lentamente, para cambiar significativamente en los siglos XIV-XV. A finales de la Edad Media, la infantería pudo enfrentarse con bastante éxito a la caballería, sobre todo a la caballería. Dos ejemplos significativos son proporcionados por la Guerra de los Cien Años (1337-1453), cuando en Crecy (1346) y Agincourt (1415), los arqueros ingleses detuvieron la carga de la caballería francesa y decidieron los resultados de estas batallas casi por su cuenta. Al mismo tiempo, sin embargo, los suizos cambiaron la forma de luchar contra la infantería, que utilizó las tácticas más ofensivas, y la fuerza de su infantería altamente disciplinada se basó principalmente en armas de fuego, principalmente pice. Un ejemplo es la batalla de Sempach en 1386. También vale la pena recordar las batallas libradas por los husitas, quienes, gracias al uso de, por ejemplo, material rodante o armas de fuego aún primitivas, pudieron infligir importantes derrotas a la caballería en los campos de batalla. Estos cambios, que se produjeron en la táctica y el armamento de la infantería en los siglos XIV y XV, hicieron que en la Europa occidental a principios de la era moderna, la infantería fuera la "reina de los campos de batalla".